一种用于搬运地面托盘的地牛叉车pdf

  本发明公开了一种用于搬运地面托盘的地牛叉车，包括车头及自车头前端面向前延伸的两个叉体；所述两个叉体上表面均设有两个顶升板，该两个顶升板一前一后设置；所述车头内设有顶升电机、由顶升电机驱动而转动的横轴，即使用一组电机减速机通过链条带动一组轴系，分别转动轴端部的两组连杆结构，以此来实现同步顶升和下降，升降平稳，控制难度低。

  (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112573438 A (43)申请公布日 2021.03.30 (21)申请号 4.8 (22)申请日 2020.12.18 (71)申请人 南京音飞储存设备（集团）股份有限 公司 地址 211100 江苏省南京市江宁经济技术 开发区殷华街470号 (72)发明人 金跃跃周琪姜伟 (74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 代理人 张弛 (51)Int.Cl. B66F 9/06 (2006.01) B66F 9/075 (2006.01) B66F 9/12 (2006.01) B66F 9/24 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 一种用于搬运地面托盘的地牛叉车 (57)摘要 本发明公开了一种用于搬运地面托盘的地 牛叉车，包括车头及自车头前端面向前延伸的两 个叉体；所述两个叉体上表面均设有两个顶升 板，该两个顶升板一前一后设置；所述车头内设 有顶升电机、由顶升电机驱动而转动的横轴，即 使用一组电机减速机通过链条带动一组轴系，分 别转动轴端部的两组连杆结构，以此来实现同步顶 升和下降，升降平稳，控制难度低。 A 8 3 4 3 7 5 2 1 1 N C CN 112573438 A 权利要求书 1/2页 1.一种用于搬运地面托盘的地牛叉车，包括车头及自车头前端面向前延伸的两个叉 体；所述两个叉体上表面均设有两个顶升板，该两个顶升板一前一后设置；其特征是，所 述车头内设有顶升电机、由顶升电机驱动而转动的横轴，所述横轴的两端位置分别位于两 个叉体的后端； 所述两个叉体内均设有两个顶升机构及同时驱动两个顶升机构的驱动机构，所述顶升 机构包括上下延伸的导槽，位于导槽内的导柱、自导槽外表面前端向前延伸出的连接部、上 连杆、下连杆；所述驱动机构包括连接板及拉杆；所述每个顶升板固定在一个导柱上端，所 述上连杆的上端铰接于顶升板的侧缘，上连杆的下端铰接于连接板上；下连杆的上端铰接 于连接板上，下连杆的下端铰接于连接部上；且所述上连杆与下连杆通过同一个铰接轴与 连接板铰接；所述拉杆的一端固定于横轴上，拉杆的另一端与连接板的后端铰接，连接板在 叉体内自后向前延伸；当横轴转动时，拉杆随横轴转动而带动连接板向前移动或者向后移 动； 连接板向前移动时，上连杆、下连杆与连接板的连接点向前移动，使顶升板与导柱在导 槽限制下而向下移动；连接板向后移动时，上连杆、下连杆与连接板的连接点向后移动，使 顶升板与导柱在导槽限制下而向上移动。 2.依据权利要求1所述的地牛叉车，其特征是：每个叉体内的连接板设有两个，两个 连接板平行的前后延伸，且所述导槽位于两个连接板之间。 3.依据权利要求2所述的地牛叉车，其特征是：所述顶升电机位于横轴上方，顶升电 机的输出轴设有主动链轮，横轴上设有从动链轮，主动链轮通过一个链条或皮带带动从动 链轮及横轴转动。 4.依据权利要求1或2或3所述的地牛叉车，其特征是：所述车头内部的下方设有从动 轮，所述从动轮下部分延伸出车头底面；每个叉体的内部均设有一个主动轮及驱动主动轮 转动的驱动电机，所述驱动电机的输出轴自前向后延伸，且驱动电机连接有直角减速机，该 直角减速机的输出轴为垂直驱动电机的输出轴设置，且直角减速机的输出轴上设有第一驱 动链轮，所述主动轮通过主动轮轴安装在叉体内，且主动轮与主动轮轴之间设有轴承，且该 主动轮一侧固定有与主动轮同轴的第二驱动链轮；第一驱动链轮与第二驱动链轮之间连接 有驱动链条，第一驱动链轮转动并通过驱动链条带动第二驱动链轮转动，进而带动主动轮 轴与主动轮转动。 5.依据权利要求4所述的地牛叉车，其特征是：所述驱动电机在叉体内位于主动轮的 前方位置，叉体下方设有开口供主动轮的下部延伸出叉体底面。 6.依据权利要求5所述的地牛叉车，其特征是：所述叉体上覆盖有沿着叉体长度方向 延伸的承载板，所述承载板同时安装在同一个叉体中的两个顶升板上。 7.依据权利要求1或2或3所述的地牛叉车，其特征是：车头的顶部安装有激光雷达； 车头内部设有视觉传感器，该视觉传感器位于顶升电机上方，该地牛叉车行走定位采用激 光雷达，行走至托盘前预设位置，调整小车姿态，使叉体面向托盘镂空处；此时切换导航方 式，使用视觉传感器来进行对位，直至叉体伸到托盘的镂空处。 8.根据权利要求4所述的地牛叉车，其特征在于：所述从动轮为随动万向轮，且设有三 个横向排列于车头底部。 9.根据权利要求4所述的地牛叉车，其特征在于：所述车头内部还设有锂电池，车头后 2 2 CN 112573438 A 权利要求书 2/2页 背设有与锂电池连接的充电刷块。 10.根据权利要求7所述的地牛叉车，其特征在于：所述叉体靠近车头一端的内侧壁设 有测距传感器，当叉体伸到托盘中镂空处时，此时叉体两侧的测距传感器，分别测出测距传 感器与托盘底部镂空处侧壁的距离，以调整地牛叉车的姿态使叉体能径直的插入托盘底部 镂空处而不产生干涉。 3 3 CN 112573438 A 说明书 1/4页 一种用于搬运地面托盘的地牛叉车 技术领域 [0001] 本发明涉及物流输送设备技术领域，具体为一种地牛叉车。 背景技术 [0002] 目前已有的地牛AGV(地牛叉车)的顶升机构是由四个液压缸顶升，也有是在叉体 两侧布置两组电机减速机，通过丝杆推动连杆顶升机构。但是，由于地牛AGV的叉体整体高 度不得高于托盘的镂空缺口，这种将顶升动力结构布置叉体内的方式电机及减速机大小都 受到约束，从而承载不能超过一吨，且两组电机减速机达到同步运行的控制要求较高，安装 或磨损误差均会带来两个车体内顶升机构运行不同步的缺陷。 [0003] 故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。 发明内容 [0004] 发明目的：本发明提供一种用于搬运地面托盘的地牛叉车，用以解决现有技术中 电机及减速机大小受限的问题，同时解决两个顶升机构与进行不同步的问题。 [0005] 技术方案：为达到上述目的，本发明子用于搬运地面托盘的地牛叉车可采用如下 技术方案： [0006] 一种用于搬运地面托盘的地牛叉车，包括车头及自车头前端面向前延伸的两个叉 体；所述两个叉体上表面均设有两个顶升板，该两个顶升板一前一后设置；其特征在于，所 述车头内设有顶升电机、由顶升电机驱动而转动的横轴，所述横轴的两端位置分别位于两 个叉体的后端； [0007] 所述两个叉体内均设有两个顶升机构及同时驱动两个顶升机构的驱动机构，所述 顶升机构包括上下延伸的导槽，位于导槽内的导柱、自导槽外表面前端向前延伸出的连接 部、上连杆、下连杆；所述驱动机构包括连接板及拉杆；所述每个顶升板固定在一个导柱上 端，所述上连杆的上端铰接于顶升板的侧缘，上连杆的下端铰接于连接板上；下连杆的上端 铰接于连接板上，下连杆的下端铰接于连接部上；且所述上连杆与下连杆通过同一个铰接 轴与连接板铰接；所述拉杆的一端固定于横轴上，拉杆的另一端与连接板的后端铰接，连接 板在叉体内自后向前延伸；当横轴转动时，拉杆随横轴转动而带动连接板向前移动或者向 后移动； [0008] 连接板向前移动时，上连杆、下连杆与连接板的连接点向前移动，使顶升板与导柱 在导槽限制下而向下移动；连接板向后移动时，上连杆、下连杆与连接板的连接点向后移 动，使顶升板与导柱在导槽限制下而向上移动。 [0009] 有益效果：本发明使用一组电机减速机通过链条带动一组轴系，分别转动轴端部 的两组连杆结构，从而实现同步顶升和下降，升降平稳，控制难度低。相对于现有技术，本发 明将动力机构放置于车头内，可以有效提高减速机的速比，仅用一组电机减速机，便提高了 地牛叉车的整体承载，承载可高达1.5吨。相对于液压式顶升，本发明机械式顶升可以做到 免维护，顶升响应快，无污染等优点。 4 4 CN 112573438 A 说明书 2/4页 [0010] 进一步的，每个叉体内的连接板设有两个，两个连接板平行的前后延伸，且所述导 槽位于两个连接板之间。 [0011] 进一步的，所述顶升电机位于横轴上方，顶升电机的输出轴设有主动链轮，横轴上 设有从动链轮，主动链轮通过一个链条或皮带带动从动链轮及横轴转动。 [0012] 进一步的，所述车头内部的下方设有从动轮，所述从动轮下部分延伸出车头底面； 每个叉体的内部均设有一个主动轮及驱动主动轮转动的驱动电机，所述驱动电机的输出轴 自前向后延伸，且驱动电机连接有直角减速机，该直角减速机的输出轴为垂直驱动电机的 输出轴设置，且直角减速机的输出轴上设有第一驱动链轮，所述主动轮通过主动轮轴安装 在叉体内，且主动轮与主动轮轴之间设有轴承，且该主动轮一侧固定有与主动轮同轴的第 二驱动链轮；第一驱动链轮与第二驱动链轮之间连接有驱动链条，第一驱动链轮转动并通 过驱动链条带动第二驱动链轮转动，进而带动主动轮轴与主动轮转动。 [0013] 进一步的，所述驱动电机在叉体内位于主动轮的前方位置，叉体下方设有开口供 主动轮的下部延伸出叉体底面。 [0014] 进一步的，所述叉体上覆盖有沿着叉体长度方向延伸的承载板，所述承载板同时 安装在同一个叉体中的两个顶升板上。 [0015] 进一步的，车头的顶部安装有激光雷达；车头内部设有视觉传感器，该视觉传感器 位于顶升电机上方，该地牛叉车行走定位采取了激光雷达，行走至托盘前预设位置，调整小车 姿态，使叉体面向托盘镂空处；此时切换导航方式，使用视觉传感器来进行对位，直至叉体 伸到托盘的镂空处。 [0016] 进一步的，所述从动轮为随动万向轮，且设有三个横向排列于车头底部。 [0017] 进一步的，所述车头内部还设有锂电池，车头后背设有与锂电池连接的充电刷块。 [0018] 进一步的，所述叉体靠近车头一端的内侧壁设有测距传感器，当叉体伸到托盘中 镂空处时，此时叉体两侧的测距传感器，分别测出测距传感器与托盘底部镂空处侧壁的距 离，以调整地牛叉车的姿态使叉体能径直的插入托盘底部镂空处而不产生干涉。 附图说明 [0019] 图1是本发明地牛叉车的立体图，并展示了叉于托盘底部镂空处时的状态。 [0020] 图2是本发明地牛叉车的侧视图。 [0021] 图3是地牛叉车的俯视图，并展示了其中一个叉体上的承载板取下后的状态。 [0022] 图4是地牛叉车的车头内部结构示意图。 [0023] 图5是地牛叉车内顶升机构与驱动机构部分的立体图。 [0024] 图6是图5的俯视图。 [0025] 图7是图6中A‑A方向剖视图。 [0026] 图8是图6中B‑B方向剖视图。 [0027] 图9是驱动电机与主动轮配合处的结构示意图。 [0028] 图10是图9中C‑C方向剖视图。 具体实施方式 [0029] 请结合图1至图4所示，本实施例公开一种用于搬运地面托盘的地牛叉车，包括车 5 5 CN 112573438 A 说明书 3/4页 头100及自车头100前端面向前延伸的两个叉体200。所述叉体200上覆盖有沿着叉体长度方 向延伸的承载板300。所述两个叉体200上表面均设有两个顶升板400，该两个顶升板400一 前一后设置；所述承载板300同时安装在同一个叉体200中的两个顶升板400上。所述车头 100内设有顶升电机110、由顶升电机110驱动而转动的横轴111，所述横轴111的两端位置分 别位于两个叉体200的后端。所述顶升电机110位于横轴111上方，顶升电机110的输出轴设 有主动链轮112，横轴111上设有从动链轮113，主动链轮112通过一个链条或皮带114带动从 动链轮113及横轴111转动。所述车头100内部还设有锂电池115，车头100后背设有与锂电池 115连接的充电刷块116。 [0030] 如图5至图8所示，所述两个叉体200内均设有两个顶升机构及同时驱动两个顶升 机构的驱动机构。所述顶升机构包括上下延伸的导槽210，位于导槽210内的导柱211、自导 槽210外表面前端向前延伸出的连接部212、上连杆213、下连杆214。所述驱动机构包括连接 板220及拉杆221。所述每个顶升板400固定在一个导柱211上端。所述上连杆213的上端铰接 于顶升板400的侧缘，上连杆213的下端铰接于连接板220上。下连杆214的上端铰接于连接 板220上，下连杆214的下端铰接于连接部212上，即下连杆214的下端始终是固定的。且所述 上连杆213与下连杆214通过同一个铰接轴与连接板220铰接。所述拉杆221的一端固定于横 轴111上，拉杆221的另一端与连接板220的后端铰接。连接板220在叉体内自后向前延伸。当 横轴111转动时，拉杆221随横轴111转动。此时由于拉杆221自身的向前或向后的摆动，使拉 杆221与连接板220铰接的一端会带动连接板220向前移动或者向后移动。在本实施方式中， 为进一步保持连接板移动的稳定，每个叉体内的连接板220设有两个，两个连接板220平行 的前后延伸，且所述导槽210位于两个连接板220之间。 [0031] 连接板220向前移动时，上连杆213、下连杆214与连接板220的连接点向前移动。此 时，上连杆213、下连杆214之间的夹角变小，即上连杆213的上端与下连杆214的下端之间的 距离应当缩短，而导柱211在导槽210的限制下只能上下移动，故导柱211此时向下移动而实 现上连杆213、下连杆214之间的夹角变小的状态。而顶升板400随着导柱211向下移动，从而 实现顶升板400的下降。相反的，连接板220向后移动时，上连杆213、下连杆214与连接板220 的连接点向后移动，使顶升板400与导柱211在导槽210限制下而向上移动，从而实现顶升板 400的上升。而由于一个叉体内的两个顶升机构结构(包括尺寸)均相同，且同时由同一个驱 动机构，即同一个连接板220前后移动而驱动，故两个顶升机构中的顶升板400同时上升且 同时下降，且以相同的速率上升或下降相同的距离。而进一步的，由于两个叉体200内的拉 杆221与连接板220均由同一个横轴111的转动而驱动，故由于两个叉体内的顶升机构均相 同，故两个叉体内的所有顶升板400同时上升且同时下降，且以相同的速率上升或下降相同 的距离。 [0032] 故，经过上述的顶升机构及驱动机构，能够使两个叉体200上覆盖的承载板300同 时以相同速率上升或下降至相同高度。如图1所示，当叉体200位于与叉车配合的托盘500底 部镂空处501后，承载板300上升而将托盘托起，从而可以通过该地牛叉车的行走将托盘移 动。 [0033] 请再结合图2、图3、图9、图10所示，该地牛叉车的行走通过以下方案实现。 [0034] 所述车头100内部的下方设有从动轮101，所述从动轮101下部分延伸出车头100底 面。每个叉体200的内部均设有一个主动轮102及驱动主动轮102转动的驱动电机103。所述 6 6 CN 112573438 A 说明书 4/4页 驱动电机103的输出轴自前向后延伸，且驱动电机103连接有直角减速机104，该直角减速机 104的输出轴为垂直驱动电机103的输出轴设置。且直角减速机104的输出轴上设有第一驱 动链轮105，所述主动轮102通过主动轮轴106安装在叉体200内。且主动轮102与主动轮轴 106之间设有轴承107，且该主动轮102一侧固定有与主动轮同轴的第二驱动链轮108。如图 10所示，在本实施方式中，所述主动轮102与第二驱动链轮108为一体成型的。第一驱动链轮 105与第二驱动链轮108之间连接有驱动链条109。第一驱动链轮105转动并通过驱动链条 109带动第二驱动链轮108转动，进而带动主动轮轴106与主动轮102转动。在本实施方式中， 如图4所示，所述从动轮101为随动万向轮，且设有三个横向排列于车头100底部。 [0035] 所述驱动电机103在叉体200内位于主动轮102的前方位置，叉体200下方设有开口 供主动轮102的下部延伸出叉体200底面。该驱动电机通过直角减速机104实现传动轴的角 度改变，并通过链条传动，能够使驱动电机103在叉体200内位于主动轮102的前方位置以适 应叉体200纵长的内部空间。该种传动结构结构明了，加工精度要求低，链条使用维护成本 低，相对于现存技术中采用的如伞齿轮的实现形式，该结构在使用过程中不会因为行走轮 带入车内灰尘导致伞齿轮啮合出现误差或被损坏。同时，驱动电机103位于主动轮102的前 方位置使该驱动电机103同时作为一个配重使用，使叉体200的前方位置的重量增加而使整 体地牛叉车的前后重量更加趋于平衡，有利于行走时的稳定性。 [0036] 为了使行走时叉体200能够自动的与托盘镂空处501配合，即不干涉的插入镂空处 501，在本实施方式中，车头100的顶部安装有激光雷达117；车头100内部设有视觉传感器 118，该视觉传感器118位于顶升电机110上方。该地牛叉车行走定位采用激光雷达117，行走 至托盘500前预设位置，调整小车姿态，使叉体200面向托盘镂空处501。此时切换导航方式， 使用视觉传感器118来进行对位，直至叉体200伸到托盘的镂空处501。 [0037] 所述叉体200靠近车头100一端的内侧壁设有测距传感器119，当叉体200伸到托盘 中镂空处501时，此时叉体200两侧的测距传感器119，分别测出测距传感器119与托盘底部 镂空处501侧壁的距离，以调整地牛叉车的姿态使叉体200能径直的插入托盘底部镂空处 501而不产生干涉。 [0038] 本发明具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施 方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还 可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明 确的各组成部分均可用现存技术加以实现。 7 7 CN 112573438 A 说明书附图 1/5页 图1 图2 8 8 CN 112573438 A 说明书附图 2/5页 图3 图4 9 9 CN 112573438 A 说明书附图 3/5页 图5 图6 10 10 CN 112573438 A 说明书附图 4/5页 图7 图8 图9 11 11 CN 112573438 A 说明书附图 5/5页 图10 12 12

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